Ovaj snažni vezista je karijeru započeo u rodnom Kragujevcu, zaigravši za Radnički sa 17 godina, tada u trećem rangu takmičenja. Njegov talenat je primetio Ranko Stojić i ubrzo ga doveo u svoj FK Rad. U prve dve sezone sa građevinarima nije Milivojević dobio mnogo šansi, međutim kada se 2010 ustalio u timu, iskazao je pun potencijal.

Sa timom sa Banjice je izborio i izlazak u Evropu, a zatim je u januaru 2012. godine prešao u, prema svom svedočenju, svoj najdraži klub. Odmah po dolasku u Crvenu zvezdu, preuzeo je glavnu ulogu na poziciji glavnog veznog, gde je osim kvarenja protivničkih napada, neretko umeo i da zatrese mrežu.

U sezoni 2011-12 izabran je u tim idealnih 11 igrača domaćeg prvenstva a isto je ponovio i godinu dana kasnije, postavši jedini član Crvene zvezde u idealnom timu JSL za 2012-13.

Leta 2013. godine se pridružio belgijskom velikanu Anderlehtu.